在執行焊接操作時，分別由機器人和位移器控制器分析完成。這種設計方法的基礎是解決工件焊接軌跡在用戶坐標系中的位置。焊接前，首先建立用戶坐標系，確定與焊接機器人相關的位置，然后求出焊接軌跡在該坐標系下的表達式，確定位移器運動控制函數，再用機器人與位移器的運動關系求出機器人的空間軌跡。

焊接定位器

焊接機器人和移位器采用兩個不同的控制系統，因此協作需要集成時鐘觸發器。此操作必須在硬件系統控制中完成。例如，必須統一兩個系統的命令信號時鐘，并完成并發觸發器。另外，在教學過程中，教學文件和加工文檔的文件結構設計也不容忽視。

除了位移器運動控制算法的建立外，位移器運動軌跡的精細度和機器人協同運動的復雜性也同樣重要。(威廉莎士比亞，位置、位置、位置、位置、位置、位置、位置等)為了使位移器運動能夠持續運動的平滑度，需要應用插值算法來擬合位移器交會點，完成精密的轉換。另外，可以使用小分段擬合方法將機器人空間運動軌跡分成小分段。這樣可以大大減少焊接機器人所需的控制點數，有助于完成兩人的協作。

國內對分離式移位器的研究最近才逐漸開始，高性能移位器尚未普及，大多數現場應用的移位器只能實現簡單基本的預設動作，復雜焊接軌跡的協調運動尚未在大型工業加工場合實現。

感謝大家的觀看，更多滾輪架知識關注晟鐵機械